多机器人领航-跟随型编队控制

摘要：

为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值vm和am,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<vm,a<am.

关键词：多机器人、领航-跟随法、编队控制、速度和加速度受限

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61603271;天津市自然科学基金15JCYBJC47800,16JCQNJC03800

在线出版日期：2018-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：72-78