救援机器人收纳系统电机的同步控制

摘要：

针对救援机器人收纳系统因负载扰动、机械结构误差等原因造成的不同步，从而对伤病员带来二次衍生伤害后果，提出在多电机主从控制方法的基础上，比较多种同步控制策略，并基于Matlab进行仿真实验。实验结果表明：同级电机之间采用基于模糊PID自整定的控制策略，而不同级电机之间采用基于PID的控制策略，从而使得多电机之间不仅具有良好的同步性能，而且对外部扰动表现出优良的鲁棒性。

关键词：救援机器人、电机同步、收纳系统、Matlab仿真、控制策略

分类号：TP242;TP13(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金项目2014M552620；军事医学科学院创新基金资助项目2012CXJJ007

在线出版日期：2015-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47