双足机器人结构设计与步态规划

摘要：

为了增强机器人的行走效率，使机器人的步态更自然，且具有良好适应复杂路况的特点，设计了一款双足机器人研究平台，并建立双足机器人行走机构的运动学模型，同时对机器人的前向运动进行了步态规划，从而提高了机器人运动过程中的稳定性。采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹。

关键词：双足机器人、运动学建模、结构设计、步态规划

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金项目51205287;天津市高等学校科技发展基金计划项目20110402

在线出版日期：2014-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：80-83