用于月壤采样试验验证机构的运动学分析

摘要：

以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用Adams与Matlab对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,α 、β 角度误差为0.02°,z方向的误差为0.01,mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.

关键词：采样封装、并联机构、封闭矢量、牛顿-迭代法、1阶影响系数法、激光跟踪仪

所属期刊栏目：50

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目U1530138. Supported by the Key Program of National Natural Science Foundation of ChinaU1530138

在线出版日期：2017-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：586-592