3-(P)US/PU 3自由度并联机构运动学优化设计

摘要：

研究了一种带恰约束从动支链的3自由度并联机构的运动学优化设计.该机构采用3-(P)US/PU拓扑结构,可实现一维平移和两维转动自由度.在构造出该机构全速度雅可比矩阵的基础上,以支链误差传递率为性能指标,在考虑必要机械约束的基础上,采用遗传算法实现了该机构的尺度参数优化设计,并给出相应算例.由实例可知,经优化得出的尺度参数合理.此优化方法同样适用于其他类似并联机构的运动学设计.

关键词：并联机构、运动学优化设计、遗传算法

所属期刊栏目：40

分类号：TG242.2(铸造)

资助基金：国家自然科学基金50535010

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：649-654