类人气动肌肉模型与实验研究

摘要：

在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验,实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好.

关键词：气动肌肉、编织角、橡胶管

所属期刊栏目：38

分类号：Q811.211;TP241.3(生物工程学(生物技术))

资助基金：国家自然科学基金50375108;天津市自然科学基金033601611;面向21世纪教育振兴行动计划985计划

在线出版日期：2005-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：242-247