基于Hu不变矩特征的铁路轨道识别检测算法

摘要：

针对当前铁路钢轨检测算法在识别中准确性和鲁棒性不高的问题,提出采用Hu不变矩特征实现轨道线搜索,并以B样条曲线为拟合模型的钢轨自动检测方法.算法根据视频帧中钢轨的边缘特征,通过改进的霍夫变换识别并确定图像空间的轨道线消隐边界,完成近远景区的标定.针对近景区直轨,通过直线模型拟合;在远景区,采用可漂移检测窗通过比对Hu不变矩来提取轨道特征点,以最小二乘法实现B样条曲线模型拟合.并制定模型更新和切换原则自动跟踪轨迹线.实验结果表明:轨道线平均跟踪时间为0.081 s,可以提高钢轨检测识别的精确性和鲁棒性,能够更好地解决曲线轨道的模型拟合问题.

关键词：列车前方环境理解、铁轨检测、Hu不变矩特征、可切换曲线模型

所属期刊栏目：40

分类号：U213.4(铁路线路工程)

资助基金：国家自然科学基金61763023

在线出版日期：2018-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：64-70