基于无模型自适应控制的城轨列车自动驾驶研究

摘要：

城轨列车 ATO(Automatic Train Operation)目标速度曲线的精确追踪是保障城轨列车安全、高效、舒适和节能的关键环节。针对列车 ATO 系统为非线性时变滞后复杂系统，具有建模难和鲁棒性要求高等特点，本文将无模型自适应控制方法引入 ATO 目标速度曲线追踪控制器的设计问题中。通过与 PID 控制方法对比，基于MFAC(Model Free Adaptive Control)的 ATO 目标速度曲线追踪控制算法，具有追踪效果好、速度误差小、停车精度高、舒适度高、能耗少等特点。

关键词：无模型自适应控制、列车自动驾驶、目标速度曲线、非线性系统、城市轨道交通

所属期刊栏目：38

分类号：TP391;U284.2(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：72-77