基于自适应终端滑模控制的城轨列车精确停车算法

摘要：

为研究城轨列车精确停车算法，本文深入分析列车自动停车过程，结合列车牵引计算模型和制动系统模型，提出城轨列车停车控制算法的设计目标，即在避免控制输入切换频繁的前提下实现高精度的速度跟踪效果。应用终端滑模控制原理设计列车停车控制算法，并引入参数自适应机制，增强控制系统的自适应性。引入扰动观测器，进一步增强系统的抗干扰能力。仿真结果表明，基于扰动观测器的自适应终端滑模控制停车算法表现出良好的鲁棒性和自适应性。在系统模型具备参数不确定性和外部扰动的情况下，控制系统都能保证高精度的停车，提高了乘坐的舒适性。

关键词：列车自动驾驶、自适应终端滑模控制、跟踪控制、精确停车、扰动观测器

分类号：U260.131(机车工程)

资助基金：国家自然科学基金51207131

在线出版日期：2016-04-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：56-63