高速铁路站房狭小空间检测机器人结构设计及越障测试

摘要：

针对铁路站房雨棚内部空间狭小复杂,无法有效排查结构病害的问题,研制了履带肢翻越式检测机器人.本文介绍了检测机器人设计理念、整体结构、硬件系统及其功能以及狭小复杂环境条件下底盘驱动的选型,通过有限元分析对履带底盘运动学参数、动力学参数进行了确定,对履带底盘驱动系统和摇臂履带肢结构进行了优化设计.在实验室模拟的狭小空间多次测试,检测机器人均能够以连续动作翻越障碍,单次越障时间约8 min,表明其结构设计合理,动力学性能、运动学性能均满足要求.检测机器人可用于指定区域的外观检测,以发现表观病害.

关键词：铁路站房、狭小空间检测机器人、模型试验、数值模拟、机器人结构、硬件设计、越障、病害识别

所属期刊栏目：63

分类号：U238(特种铁路)

资助基金：京沪高速铁路股份有限公司科技研究项目2020-16

在线出版日期：2023-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：153-157