基于巴特沃斯低通滤波的自适应步长梯度下降姿态解算方法
针对旋翼无人机常用的低成本MEMS姿态传感器,因其内部低通滤波具有一定相位延迟效应,致使旋翼无人机姿态原始数据预处理后具有时间滞后的问题,提出一种基于零相位时延修正的巴特沃斯低通滤波(LPB)的自适应步长梯度下降姿态解算方法.通过计算正反单边序列通过滤波器时相位偏移大小,补偿MEMS传感器的时延,然后设计自适应步长梯度下降法进行姿态解算.实验结果表明,该方法在多旋翼高速运动时可提供高时效准确的姿态信息,提高控制响应速率.
MEMS姿态解算、巴特沃斯滤波、零相位时延、自适应步长梯度下降
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V241.6(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金;辽宁省教育厅重点攻关;服务地方项目
2023-07-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
116-120,125