复合移动机器人自主导航系统实验平台设计

摘要：

为了有效提升移动机器人的自主导航性能,降低功能模块的开发难度,以两轮差速复合移动机器人为研究对象,基于机器人操作系统(ROS)框架,按照模块化与分层化原则设计复合移动机器人自主导航系统实验平台.通过基于图优化的Cartographer算法,实现复合移动机器人的建图定位功能;设计多种路径规划算法,实现机器人的自主导航与避障.实验结果表明,该复合移动机器人自主导航系统能够在未知环境下构建二维地图,并根据代价地图进行实时路径规划,满足不同自主导航算法的开发与验证需求.

关键词：移动机器人、机器人操作系统、路径规划、自主导航

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金62203292

在线出版日期：2024-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-5,16