基于频域特性的伺服系统控制器设计

摘要：

伺服控制系统在工业机器人、数控机床等高速高精度运动控制系统中有着广泛应用,伺服系统控制器是决定其性能优劣的关键,为此提出一种基于频域特性的伺服系统控制器设计方法.通过设计控制器改变系统开环频率特性,然后分析开环频率特性来评估系统的闭环性能,进一步依据开环频率特性和设计指标调整控制器参数使系统达到理想性能,最后在闭环响应中检验控制器设计效果.为了验证所提方法的有效性,以PID控制器和基于内模原理的LQR控制器频域设计为例在自主研发的伺服云台控制系统中进行实验.实验结果表明,基于频域的控制器设计方法提升了控制器设计的效率和伺服系统的性能.

关键词：频域设计、控制器设计、伺服系统、PID控制器、LQR控制器

所属期刊栏目：42

分类号：TP273;TP13(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;华南理工大学校级教研教改项目;华南理工大学探索性实验项目;华南理工大学中央高校自然科学类项目;华南理工大学校级教研教改项目

在线出版日期：2023-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-74