基于改进粒子RBPF算法的室内自主导航灭火机器人

摘要：

采用搭载 ROS机器人操作系统的灭火机器人,利用改进粒子滤波器(RBPF)算法优化采样分布和采样次数,减小采样粒子的个数和粒子的退化率,实现灭火机器人对周围环境的二维栅格地图构建.同时在检测到火焰位置时,利用A*算法和DWA算法完成路径规划,使灭火机器人自发性地赶往火焰发生位置并进行灭火动作.实验表明:该灭火机器人在检测到火焰发生位置时,能较为良好地完成建图、定位、导航和灭火任务,满足实际需求,为智能灭火机器人提供了一种可行方案.

关键词：灭火机器人、粒子滤波器算法、地图构建、路径规划、机器人操作系统

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93