基于Bullet物理引擎的机器人仿真实验平台设计

摘要：

为适应新时代工业机器人实验教学的蓬勃发展,设计了一种基于Bullet物理引擎的机器人仿真实验平台.该平台使用Bullet作为仿真引擎,具备运动学解算、碰撞检测与轨迹可视化的功能,使用Lua脚本作为主逻辑控制语言,调用仿真引擎功能函数.使用基于数据流的节点图作为主实验交互平台,将计算模块和通信模块封装为功能节点,通过图形连接定义运算逻辑.应用实例表明,该平台功能完善,可扩展性强,兼具脚本语言的灵活性与图形化语言的便捷性,适用于机器人的多种实验场景.

关键词：Bullet物理引擎、机器人仿真、Lua脚本、数据流

所属期刊栏目：41

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：129-133,149