基于四旋翼飞行器的电力巡检机器人视觉系统设计

摘要：

设计了一个基于四旋翼飞行器的巡线机器人,巡检电力线路及杆塔状态,发现异常时拍摄并存储,任务结束后数据传送到地面显示装置上显示.视觉部分使用3个摄像头,其作用分别为:基于树莓派搭载OpenCV环境,使用稠密光流算法,采集正下方图像,在避免摩尔纹干扰的前提下得到光流数据,进而得到四旋翼飞行器的速度;基于OpenMV,使用霍夫变换算法检测起点圆用于定点起飞,使用MicroPython里的morph函数通过过滤器内核对条纹图像进行卷积得到飞行路径;基于OpenMV,通过色块信息对黑杆距离进行计算以实现绕杆转180°的要求,使用MicroPython里的函数检测条形码和二维码.经测试,3个摄像头协同工作实现了四旋翼飞行器对当前位置和状态的判断,完成电力线路及杆塔状态检测.

关键词：摩尔纹;光流;圆检测;核滤波;单目测距

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;浙江省高等教育十三五教学改革研究项目;杭州电子科技大学高等教育教学改革研究项目;杭州电子科技大学高等教育教学改革研究项目

在线出版日期：2022-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：74-79