基于OpenGL的工业机器人运动学实验仿真系统

摘要：

基于OpenGL及Visual Studio开发框架,设计了6轴工业机器人运动学仿真系统.通过加载机器人关节三维模型生成虚拟机器人,经过D-H变换计算机器人关节在三维仿真环境中的坐标,并运用OpenGL物体的平移及旋转模拟机器人的运动状态,最终达到模拟6轴工业机器人运动的实验目的.该系统可脱离复杂的实物实验,通过调整软件参数帮助学生理解抽象的D-H参数及D-H变换等概念,同时提高其对三维空间矩阵旋转、平移等知识的理解,掌握理论知识在实践中的运用,对提高学生编程水平具有积极作用.

关键词：6轴工业机器人、仿真系统、实验教学

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;教学改革研究项目

在线出版日期：2021-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：124-128