基于Kalman滤波与滑模控制的倒立摆控制器设计

摘要：

针对直线一级倒立摆控制器设计中存在的测量噪声与系统状态不完全可测的问题,基于连续时间Kalman滤波与滑模变结构控制理论设计了控制器.在直线一级倒立摆数学模型建立的基础上,基于连续时间Kalman滤波理论实现对系统全部状态信息的有效估计,同时降低测量噪声对系统状态的影响.随后,根据估计的系统状态信息,基于滑模变结构控制理论进行了控制器设计,并对所设计的控制器进行了稳定性分析.最后,采用Matlab语言设计控制程序,对所设计的控制器进行仿真与实验验证.仿真与实验结果验证了所设计的控制器具有较好的可行性与有效性.

关键词：直线一级倒立摆、Kalman滤波、滑模控制、Matlab仿真

所属期刊栏目：40

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育科学十三五规划课题;产学合作协同育人项目;产学合作协同育人项目

在线出版日期：2021-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：101-105