基于MYO手环的移动机器人交互控制系统

摘要：

设计并开发了基于人体表面肌电信号的人—移动机器人交互控制系统.该系统在柔顺运动模式下,利用两个肌电采集仪—MYO手环采集操作者表面肌电信号进行处理并分别转换为方向控制命令和速度控制命令,移动机器人按照控制命令进行相应运动.当遇到障碍物时系统切换至避障模式,利用NT-Bug算法实现自主避障,并采用模型预测控制实现对参考轨迹跟踪,以最终回到控制运动路线.实验验证了该系统的有效性,系统对于在未知环境下的移动机器人交互控制及应用有参考价值.

关键词：移动机器人、MYO手环、交互控制、避障算法、模型预测控制器

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项;华南理工大学第七批探索性实验教学项目

在线出版日期：2021-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91