基于灵敏度的六自由度并联机构误差分配方法

摘要：

为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法.用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对误差传递矩阵进行奇异值分解,奇异值最大值可表示误差传递的灵敏度,据此给出了基于灵敏度的铰点位置误差分配方法.以某大口径光学遥感器次镜调整装置为例,当给出位姿允许误差时,根据误差分配方法求出了铰点分配误差,铰链加工与安装误差在不超过求出的铰点分配误差时,能够保证该次镜调整装置的精度.

关键词：铰点误差、位姿误差、灵敏度、并联机构

所属期刊栏目：40

分类号：TH115

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0500501

在线出版日期：2021-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31