曲柄滑块控制的无人驾驶自行车设计与实现

摘要：

开发了一种由曲柄滑块机构控制的无人驾驶自行车系统.首先通过质点系相对于动轴的动量矩定理,并结合曲柄滑块机构的运动特性对自行车系统进行动力学分析,建立简化动力学模型;然后以STM32嵌入式微处理器为控制核心,外接Intel NUC6 i7 KYK小型PC主机、伺服控制单元、MPU-6050姿态传感器等进行了电控系统的设计;其次进行软件系统的设计,分别设计了系统操作界面,以及采用双闭环控制方法的思路设计了无人驾驶自行车系统直立稳定行走的控制算法;最后的样机试验结果验证了所设计的无人驾驶自行车系统可以实现在水平路面上的直立稳定行走,为进一步开展无人驾驶自行车系统平衡运动控制以及路径规划等提供帮助.

关键词：无人驾驶自行车、曲柄滑块机构、双闭环控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11672044

在线出版日期：2021-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86