柔性机械臂轨迹跟踪的迭代学习控制

摘要：

针对柔性机械臂系统迭代学习控制中,由于柔性材质属性使得系统每次迭代初始状态不同,造成被控系统控制精度不够高.将系统的动力学方程化成非线性仿射系统,提出了一种初态加速修正的PD型迭代学习算法.相较于传统的迭代学习算法,该算法的特点是:在时间轴上设计了一个能够对初态偏差加速修正的修正区间,修正区间外实现轨迹跟踪.通过仿真分析,验证了该算法能够克服系统初态偏移对轨迹跟踪的不良影响,提高了控制系统的鲁棒性.

关键词：柔性机械臂、迭代学习、初态偏移、轨迹跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;重庆市研究生教改项目

在线出版日期：2021-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-8,32