10.3969/j.issn.1006-7167.2020.06.009
基于力矩前馈的机器人直线度算法
针对传统工业机器人的机械结构特点,利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系模型.采用牛顿欧拉法求解机器人动力学前馈模型,运用辨识方法采集模型的动力学参数,提出了机器人直线度的概念,机器人轨迹的直线度可以反映机器人运动的平稳性、轨迹一致性和轨迹跟踪性.实验结果表明,采用力矩前馈控制法能够有效地改善机器人的性能,对促进机器人相关产品的高级应用具有参考价值.
力矩前馈、动力学前馈、直线度、指数积
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61671335
2020-08-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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