工业六轴机器人末端抖动的研究

摘要：

为研究某新型工业六轴机器人在运动过程中产生的剧烈抖动问题,对机器人末端的抖动特性进行分析.基于激励-本体-末端的振动传递模型,提出了适用于工业六轴机器人运动时末端抖动分析测试的方案.该方案通过将振动实验测试、单轴工作振动实验测试和机器人本体固有频率测试相结合,可有效分析出机器人运动中末端抖动的影响因素,提高机器人工作中的运行精度.

关键词：机器人、末端抖动、固有频率

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;广东省省级科技计划项目;国家质量监督检验检疫总局科技计划项目

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：44-47