辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用

摘要：

提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法.首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型.在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点.子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线.减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题.使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验.结果 表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性.

关键词：路径规划、辐射扫描、无人船

所属期刊栏目：38

分类号：U661.33(船舶工程)

资助基金：天津市科技兴海项目资助KJXH2014-13

在线出版日期：2019-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,45