视觉导航温室机器人路径识别算法与实验

摘要：

为解决农业机器人温室环境下路径识别实时性较差等问题,以大棚环境下番茄种植为背景,在Lab色彩空间下进行处理,将番茄植株从土壤、地膜等复杂背景下识别出来,通过形态学运算对图像进行降噪处理,利用分水岭算法进行图像分割进而转化为二值图像,根据植物位置获得导航离散点,进而通过Hough变换得到导航路径.为此,设计了一种基于机器视觉的温室机器人,并进行实时图像处理实验.实验表明,该方法在温室环境下能够大幅降低自然光和温室薄膜对图像分割的影响,道路信息提取正确率达到95.7％,基于机器人对连续动态图像分析,该路.径识别方法具有较好的适应性和实用性.

关键词：温室机器人、图像处理、分水岭算法、路径规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金资助项目51505337;山东省自然科学基金资助项目ZR2014EEP013

在线出版日期：2018-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：14-16