一种井下救援机械臂的运动学仿真分析及实现

摘要：

针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂.采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真.仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求.

关键词：井下救援、六自由度、机械臂、运动学

所属期刊栏目：37

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目Z2015202;廊坊市科技支撑计划项目2016011033;华北科技学院科技基金项目3142014072

在线出版日期：2018-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：110-113,121