一种全向移动攀爬机器人的设计

摘要：

为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人.该机器人采用3个全向轮搭建系统的运动机构,通过优化的坐标变换方式控制3个运动伺服电机,实现平台的全向移动;当运动平台检测到目标柱体时,前置压力开关自动切换运动模式,气动装置推动攀爬机构压紧柱体,机器人进入自动攀爬状态.系统采用了“两主一从”攀爬方式,攀爬速度和精度均达到了预期目标.经过Matlab/Simulink仿真与实物现场测试,全向移动平均方向偏差达0.82°、攀爬高度偏差率达0.68％.实验结果验证了设计的有效性与控制的精准性,对提高竞赛机器人的性能具有一定的参考价值.

关键词：机器人、全向移动、柱面攀爬、气动型

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目Z2015202;华北科技学院科技基金项目3142014072

在线出版日期：2017-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-83