基于遗传算法的七自由度机器人轨迹规划

摘要：

针对七自由度串联机器人Robai Cyton Gamma 300轨迹规划问题,采用改进遗传算法规划机器人各关节的运动轨迹.利用D-H表示法建立起机器人末端执行器的位姿与参考坐标系之间的齐次变换矩阵,采用遗传算法优化BP神经网络求解机器人的运动学求逆解.利用5次B样条曲线在关节空间构造机器人各关节随时间变化的运动轨迹.在满足运动学约束条件下,对传统遗传算法在编码方式、遗传算子、交叉概率和变异概率等方面进行改进,对机器人各关节运动轨迹进行时间最优规划.运用Matlab对研究进行了仿真实验.结果表明,经改进遗传算法优化后的机器人运动轨迹时间明显缩短,各关节的角速度、加速度和加加速度曲线连续无突变,从而验证了该方法的有效性.

关键词：遗传算法、Robai Cyton Gamma 300机器人、Bezier曲线、轨迹优化

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科委基金资助项目11510502400

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37