8-UPS并联机器人的工作空间求解

摘要：

为了满足自动化大作业空间的生产需求,提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)和大作业空间的工业机器人概念——8-UPS并联机器人.提出了8-UPS并联机器人整体及支链构型,支链中低副等价支链的巧妙配置确保了机器人的步行功能,通过逆运动学模型求解了驱动杆长变化,同时基于三维搜索法,用Matlab求解了并联机构加工状态下的工作空间,并利用姿态工作空间分析了并联机构杆长对工作空间的影响.研究发现,工作空间的截面积沿z轴方向是先增大后减小,空洞则逐渐消失,当z=2 700 mm时,动平台工作空间的面积达到最大值;随着最小杆长的增加,转动中心在垂直空间的范围逐渐增大,这样可以保证并联机器人有足够的加工空间.

关键词：大作业空间、并联机器人、逆运动学、工作空间

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：60-64,90