4自由度示教机械手构型设计与运动分析

摘要：

设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动.采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过SolidWorks Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型.编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解.

关键词：机械手、示教、运动学分析、运动空间、运动仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：四川省教育厅科研项目14ZB0373

在线出版日期：2016-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-47,84