基于图像处理和UKF算法的小球位置预测

摘要：

针对球的非线性运动和系统延时等因素对球的位置预测精度的影响,采用帧差法和改进的霍夫圆检测方法得到球的位置信息,并应用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对球的运动轨迹进行预测.通过摄像机采集球在自由滚动和发生碰撞时的几组图像,在上位机VC6.0软件上实现对球位置信息采集和处理,得到球准确的预测位置信息,满足决策系统的对球位置信息的要求,从而验证了算法的有效性.

关键词：足球机器人、图像处理、无迹卡尔曼滤波、跟踪预测

所属期刊栏目：32

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古科技大学校内创新基金81130129

在线出版日期：2013-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-46,103