基于多刚体动力学模型的人体行走虚拟仿真

摘要：

针对人体行走的特点,采用多刚体动力学模型.首先把人体骨架简化为16个刚体;然后通过刚体变分运动方程,构造系统的广义坐标矢量、质量矩阵及广义力矢量;接着对正向动力学分析、逆向动力学分析与静平衡分析,求出外力约束条件结果;最后建立虚拟人体运动控制模型.实验仿真给出步行肌肉力矩、连续帧以及单步行结果,其中踝关节前侧肌肉收缩,可产生较大的后蹬力,上行状态步速降低,躯干角度变化明显,单帧连接点转动的角度大.

关键词：多刚体、动力学模型、人体、行走

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：225-228