一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案

摘要：

提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案.在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动.

关键词：机器人、轨迹规划、五次样条曲线、加加速度受限

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37