三臂结构高压线巡检机器人设计与运动学仿真效果研究

摘要：

为保证电力可靠运行,需定期对广泛分布于山区的高压线路进行巡检.针对高压输电线路巡检工作及巡检路径的特点,开发了一种能够稳定移动并有效越障的高压线巡检机器人.该机器人由具有相对运动的三个机械手臂组成.每个手臂的末端安装了轮式驱动机构,实现线上的移动功能.通过驱动前后手臂与中间手臂之间的相对垂直运动及相对转动实现跨越线上障碍物的功能,并适应高压线的方向变化.建立了巡检机器人的运动仿真模型,仿真分析了其通过跨越悬垂线夹的过程.仿真结果表明:本研究机器人结构设计合理,可以在高压线上稳定地行走并能够较好跨越带有转折线的悬垂线夹,说明了本研究机器人具有较好的越障能力,对机器人样机的制造提供了有利的参考,也为巡检机器人的越障问题提供了新的思路和设计方法.

关键词：巡检机器人、高压线、移动、越障、运动仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP391.41;TP274.52(计算技术、计算机技术)

资助基金：辽宁省工业攻关项目2012220032

在线出版日期：2015-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84