固连于可控旋转平台相机的外参标定

摘要：

为了进行大视场角的测量任务,可以将相机安装在运动精确可控的平台上,以平台的姿态运动来扩展相机的视场角.相机相对于平台的位姿关系的精确标定是保证测量结果准确的前提.本文主要利用一维标志物体,根据成像关系,建立了外参标定的约束方程;发展了线性求解外参的方法,以及非线性优化的标定方法.为了克服线性法正交性差,以及非线性优化法不能求解平移向量的缺点,总结出了组合求解法,该方法可以应用于仅能够作旋转运动的平台.数值模拟和实验结果均表明姿态角的标定精度较高,而平移向量则对噪声十分敏感.最后分析了算法偶尔出现奇异的原因.

关键词：可控旋转平台、相机标定、一维标志物、奇异性分析

所属期刊栏目：29

分类号：O439(光学)

在线出版日期：2014-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：147-154