四轴飞行器嵌入式教学实验平台的构建

摘要：

为了满足嵌入式实验教学改革和创新的需求,该文设计了一个基于STM32的四轴飞行器控制系统实验平台.以具有浮点运算处理单元(FPU)的STM32F4微处理器作为系统的主控制芯片,利用微机械电子传感器MPU6050进行姿态信息的采集,利用四元数表示欧拉角简化算法复杂度,且利用加速度计与角速度计各自的优缺点进行数据融合,使用串联PID进行对实验平台的控制.实践表明,该实验平台主要包括姿态角的结算和控制算法设计,并进行了实际的测试和验证,具有很好的效果.

关键词：四轴飞行器、实验平台、四元数、数据融合

所属期刊栏目：16

分类号：TN967.6

资助基金：西安电子科技大学校级教育教学改革研究重点立项项目A1311;西安电子科技大学新实验开发与新实验设备研制及实验教学改革重点立项YQ1334,YQ1540

在线出版日期：2018-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：132-136,140