基于ROS的无人机仿真开放性实验教学设计与实现

摘要：

该文基于机器人操作系统(ROS)仿真环境提出一种开放性的无人机仿真实验教学方案,通过ROS集成的可视化功能,利用Kinect等设备获取环境信息、搭建无人机动力学模型和三维可视化模型,设计三维环境航迹规划算法,并通过动态演示技术,实现ROS环境下的无人机航迹规划动态演示,使学生能够从开放性试验中实现无人机的运动控制、航迹规划和可视化编程等技术.基于ROS的无人机仿真实验是运动控制、规划算法、可视化编程等技术的一种典型的综合性应用,有助于学生深入学习无人机的原理和航迹规划方法.教学实践证明开放性教学方案在教学实践中取得较满意的效果.

关键词：机器人操作系统仿真环境、无人机仿真、实验教学、算法设计

所属期刊栏目：16

分类号：TP391;G642(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省高等教学改革项目JG2015026;浙江工业大学教学改革项目KG201514;浙江省精品公开课JPZX1507

在线出版日期：2018-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-43