海洋导管架四轮磁吸附式水下清洗机器人设计

摘要：

海洋平台的导管架受工作环境限制而长期处于水下,表面极易被大量海生物附着,给安全生产带来巨大威胁,因此及时清洗导管架十分必要.总结了水下清洗机器人的研究现状,提出了一种永磁驱动的、四轮攀爬式双旋转刷水下清洗作业机器人的设计方案.对该机器人的吸附方式、清洗装置、驱动方式以及机器人车体等进行了理论分析与结构设计.吸附方式采用传统的磁轮与磁体阵列组合的形式,提高了磁吸附的稳定性;在清刷装置的刷头连杆部位设计了往复结构,能够有效避免机器人因清刷作业时颠簸而失效的情况.基于以上设计,完成了虚拟样机的制作.研究结果为后续物理样机的研制提供了理论基础.

关键词：海洋平台、导管架、清洗、机器人、永磁吸附

所属期刊栏目：50

分类号：TE952(石油机械设备与自动化)

资助基金：中国石油大学学科建设基金项目"机械与动力工程创新研究平台石油石化特种机器人"2462020XKJS01

在线出版日期：2021-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：15-22