ROV硬件在环仿真用四维力传感器设计

摘要：

为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器.根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度.采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路,并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定.标定实验证明,该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点.十字梁式四维力传感器在ROV硬件在环仿真中满足多维力的测量需求,取得了良好的试验效果.

关键词：ROV、四维力传感器、拓扑优化

所属期刊栏目：47

分类号：TE952(石油机械设备与自动化)

资助基金：山东省海洋石油装备重点实验室项目05F1503050B;国家自然科学基金项目"滩浅海土壤附着力模型及通过性评价方法研究"E051103

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27