地下牵引机器人行进效率分析

摘要：

地下牵引机器人在行进过程中需不断与地层接触，若接触点的地层有较大的切向变形，将影响机器人的行进效率，进而影响整体作业进度。为探索该问题，将机器人视为多体节结构，假设其行进过程中始终受阻力作用。通过分析接触面的切向变形发现：地层越容易发生切向变形、牵引力越大时，机器人行进效率越低，甚至可能停止行进；体节的数量越多时，机器人行进效率越高；体节越多的机器人所能提供的牵引力也越大。该结果对牵引机器人的结构设计和运动分析具有指导作用。

关键词：牵引机器人、多体节、接触变形、行进效率

分类号：TE928(石油机械设备与自动化)

在线出版日期：2015-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-23,24