输油管道内检测机器人结构设计与仿真

摘要：

为了对常用型号的输油管道进行快速、准确的检测,设计了一种能够自主独立运行、搭载检测设备、保证较大范围的变径、适应较小直径管道的内检测机器人.该机器人可凭借自身动力在管道中行进,同时还可以利用超声波探伤,对管壁上包含腐蚀、裂口、错位及障碍物等多种缺陷进行探测并记录缺陷所在位置.该管道机器人采用有源驱动模块,可在输油管道内独立运行,额定运动速度为5 cm/s,最大测试距离为1 km,最小过弯半径为813 mm,驱动模块使用了同步带,大大增强了越障能力及运动的稳定性;其中的升降式变径机构的变径范围可以达到114～325 mm;其探头理想探测范围占管道内壁面积的84％.该项设计可为石油运输管道缺陷的检测提供参考.

关键词：管道机器人、超声波检测、输油管道、运动特性、COMSOL仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TE832(石油、天然气储存与运输)

资助基金：国家重点研发计划2016YFC0802300

在线出版日期：2023-02-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：124-133