水平井牵引机器人越障机构分析
为满足水平井开采需要,研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构,该机构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分.通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验,证明了越障机构能够确保机器人适应井径变化,越过井管中的障碍物,将测井仪器及井下工具运送到指定位置.在保证封闭力相同的条件下,管径不同所需弹簧力不同,在直径139.7 mm的管道中所需的弹簧力最大;驱动轮直径越小,支撑臂越短,所需要的弹簧力越小.
水平井、牵引机器人、越障机构、运动学、动力学
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TE3;TE2
2013-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
82-85
