多支撑轮式管道机器人运动仿真

摘要：

运用SolidWorks及运动仿真插件COSMOSMotion,对应用在石油、天然气管道内的多支撑轮式压差驱动内检测机器人进行虚拟样机建模、装配和运动仿真.通过虚拟样机在直管、弯道内的运动仿真,得出了影响样机平稳运动和通过性的关键因素.仿真结果表明,对于直管内的运动,压缩弹簧预紧后长度为最小工作载荷长度时,机器人运动平稳性要明显好于压缩弹簧预紧后长度大于最小工作载荷长度的情况;对于弯道内的运动,管道机器人在3D弯道内以4m/s,在5D弯道内以6 m/s通过时具有良好的通过性.

关键词：机器人、支撑轮、运动仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP3;TH1

资助基金：国家高新技术863计划课题"基于强磁记忆效应的管道损伤检测及评价关键技术研究"2006AA06Z238

在线出版日期：2009-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-41,62