面向校园多机器人协同巡查的路径规划虚拟仿真实验设计

摘要：

针对校园多机器人协同巡查环境面积广阔、建筑物面积占比大、路径规划"早熟收敛"等问题,该文将A*算法与遗传算法相结合,提出一种多机器人路径规划方法.将校园环境中的多机器人巡查路径规划类比为多旅行商问题,使用混合适应度函数的自适应遗传算法,能较好解决"早熟收敛"问题、提高进化速度和寻找最优解.基于ROS系统,开展了多机器人自主导航的仿真实验,通过构建机器人模型和校园环境模型,设计巡逻方案,实现了在已知路径和环境地图下的多机器人自主导航仿真,验证了算法的可行性和有效性.

关键词：巡逻机器人、路径规划、A*算法、自适应遗传算法、机器人操作系统、自主导航

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：教育部产学合作协同育人项目;天津大学届新工科毕业设计研究与实践项目;天津大学本科教育教学改革研究项目

在线出版日期：2023-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：93-99