基于激光雷达/卫星融合的点云构图实验教学平台开发

摘要：

搭建了一种基于激光雷达/卫星融合的点云构图实验教学平台,包括基于Airsim的虚拟仿真平台与基于无人车的物理平台.在虚拟仿真平台中,完成了Linux操作系统下的仿真场景搭建,以及激光雷达点云、卫星导航数据仿真;在物理平台中,搭建了包含激光雷达、卫星传感器的无人车实验系统.在上述两类平台基础上,实现了激光雷达和卫星的数据采集、点云分割、特征提取、激光雷达里程计以及激光雷达/卫星融合软件设计.经测试,两类平台均能有效构建场景的高精度点云地图,有助于增强学生的实践动手能力及知识应用能力,取得了良好的教学效果.

关键词：激光雷达、点云地图、多传感器融合

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目202101319007

在线出版日期：2022-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：140-144