基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法

摘要：

针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度.该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试,测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高71％、内存消耗减少89％,配准速度与精度较NDT+ICP点云配准算法分别提高68％和16％,在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性.

关键词：多机器人协作SLAM、ORB-SLAM3、稠密点云地图、点云配准、词袋模型

所属期刊栏目：39

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东省应用专项;广东工业大学大学生创新训练项目

在线出版日期：2022-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：82-91