线驱动的连续体机器人设计与实现

摘要：

面向"中国制造2025"中对机器人技术人才的需求,该文探索将产、学、研、用引入到机器人研发型人才培养机制,实施以学生为主体的项目驱动式机器人培养模式,设计制作了一种线驱动的连续体机器人.机器人本体包含3个万向节,每个关节以3根线缆拉伸控制其关节旋转.通过对机器人本体进行运动学分析,建立了机器人关节旋转角度与电机角度之间的关系.采用3-D打印方式制作完成本体,采用Arduino控制电机运动.经过多次测试,该机器人运动灵活、定位准确.

关键词：机器人研究、连续体机器人、运动学分析

所属期刊栏目：38

分类号：TH165

资助基金：西安交通大学本科教学改革研究青年项目;西安交通大学本科实践教学改革研究专项项目

在线出版日期：2021-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-102