基于地面移动机器人的相机标定实验设计

摘要：

为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验.首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统采集图片和里程计数据;最后,利用MATLAB的相机标定工具箱和数值计算功能求解标定参数.实验结果表明,该方法能够有效标定相机参数和安装误差.该实验融合了机器视觉、导航定位、机器人控制等多方面综合知识,具有良好的开放性和广泛的应用性,有利于培养学生的工程实践和创新能力.

关键词：相机标定、地面移动机器人、机器人操作系统、MATLAB

所属期刊栏目：37

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生教育教学改革研究;实践课题;南京航空航天大学研究生教育教学改革研究项目;南京航空航天大学2019年度"实验技术研究;开发"项目

在线出版日期：2021-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93