单自由度双旋翼天平自制教学设备

摘要：

为了使本科生形象地理解和掌握自动控制原理的理论知识,安全高效地完成多旋翼无人机飞行控制系统实验,设计了一套单自由度绕质心运动的双旋翼天平自制教学设备,实现了基于串级PID的天平自稳定控制.设备基于ARM架构的STM32单片机开发,可方便地开放源码给学生编制自己的控制律,并在双旋翼天平系统中进行验证.设备全部使用工业化设计,并提供了丰富的外部编程端口.

关键词：双旋翼天平、自动控制、多旋翼无人机、串级PID、STM32

所属期刊栏目：37

分类号：TH166

资助基金：哈尔滨工业大学自制教学设备研究项目;2020年黑龙江省规划办"大疫对教育反思"教学专项课题"自动控制专业的远程实验方法及设备研究"

在线出版日期：2021-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-102